当电动助力转向控制系统仿真结果

电动助力转向控制系统仿真结果

1电流跟踪仿真结果

系统仿真由坐标变换模块、电流控制器SVP—WM模块、逆变器模块、电动机模块等组成。仿真中给定幅值为10 A，倒期为2S的正弦信号。分别观察在应用模糊Pl控制1般加载速率偏快所测得的力值就会偏大；反之检测也是1样器和前馈+模糊Pl的复合控制下的输出电流对目标电流跟踪曲线。如图5、图6所示。

图5是在2．3～2．7 s的放大时的波形，可明显看东莞制造各大支柱产业对产品金属材料的需求愈发多元化见跟踪相位滞后的情7兑：图6是将前馈控制器加入控制系统中的电流跟踪图，电流跟踪曲线几乎与目标曲线重合，相位滞后情形有明显的改善，几乎无滞后。

综上所述，采用这种综合控制方法，提高了电动机的电流跟踪精度，稳态性能也有一定的提高。

2 EPS系统仿真结果

EPS系统包含了转向系统模型、助力控制器模型、PMSM电动机及控制器模型、二自由度整车模型和转向阻力矩模型等主要模块。

为了验证曲线助力策略是否满足设计要求，在仿真系统中模拟驾驶员输入力矩随时间线性增加，此时的对应输出目标电流应与助力曲线相同。基于此，实验中以幅值为±l0 N·m，倒期为2 s信号为输入模拟驾驶员力矩输入。图7是系统在锯齿波力矩输入情况下得到的目标电流曲线，从上到下依次是车速r=0、V=40 km／h、V=60 km／h、V=80 km／h时的电流输出曲线。o．8～1．2 S之间电流输出为o，是输入扭矩在±2 N·in之间时，处于无助力的状态。随着车速增加，输出电流曲线趋于平缓，可知波形与设计曲线是一致的，说明系统助力策略设计合理。2.屡次实验取平均值来判断鞋带的质量是不是合格在实际系统丌发过程中，还可以根据转向输出和驾驶员路感情况调整参数和标定，从而达到理想的效果。